Угловая Арсенальная башня, расположенная напротив Исторического музея, построена Петром Антонио Солярио в 1492 г.
Это самая мощная угловая башня Кремля, глубоко ушедшая в землю. Нижний массив ее состоит из 18 граней, а основание сильно расширено. Это придает ей большую устойчивость. В верхней части расположены навесные бойницы - машикули. Стены достигают 4 м толщины. Они предназначались не только для обороны, но и для охраны тайника-колодца в подземелье башни, который сохранился до наших дней. В древности из башни был выход к реке Неглинной. Впоследствии его заложили.
Свое название башня получила от примыкающего к ней здания Арсенала. До постройки Арсенала она называлась Собакиной, так как поблизости от нее находился двор бояр Собакиных.
В 1707 г. Петр I, готовя Кремль к обороне против шведов, приказал растесать узкие бойницы башни в широкие окна для установки в них пушек.
При взрыве Никольской башни и Арсенала в 1812 г. отступавшими французскими войсками частично пострадала и Угловая Арсенальная башня. Взрывная волна сорвала с нее верхний шатрик с вышкой, массив башни прорезали трещины. Вскоре ее восстановил в прежнем виде архитектор О. И. Бове.
В 1946-1950 гг. башня подверглась капитальной реставрации.
Высота башни со стороны Александровского сада - 60,2 м.